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具有3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视.偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度,但其运动学分析的难度大大增加.本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析,求出了所有数值解.并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性.在运动学分析过程中引入了矢量分析,使得消元法求解过程十分简便.通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明,某些观点并不准确.