论文部分内容阅读
针对工业机器人运动轨迹的时间优化问题，对工业关节型机器人的运动轨迹进行分析与研究．依据机器人运动学特征，提出一种时间最优轨迹规划的算法．对采用动态变化学习因子策略的粒子群算法进行高次多项式插值，进而完成机器人运动轨迹的拟合．在保证运动轨迹时间最优的同时，优化了基本粒子群算法局部收敛的不足．最后，通过MATLAB对工业机器人关节运动轨迹进行仿真，实现了精确稳定的时间最优轨迹规划．本文提出的算法相比于其他路径规划算法更易于实现，同时还改善了粒子群算法易局部收敛的问题，能够实现工业机器人时间最优轨迹规划．