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针对堆叠矩形纸盒的识别和抓取问题,设计了一套由SCARA四轴机器人、工业相机和真空吸取装置等组成的机械臂抓取系统。提出了一种简易的手眼标定方法,并进行理论证明和实验分析。改进和完成了一套基于轮廓提取的矩形检测算法,实现对平面上多个矩形纸盒的识别;采用PnP算法对矩形纸盒进行深度估计,从而实现了对堆叠矩形纸盒的识别和抓取。