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针对常规直流电机测速方法中存在的精度低、低速测量滞后严重等问题，设计了一种高精度的速度动态估算方法。在M／T法的基础上，利用FPGA的高速、实时性特征，将光电编码器反馈信号进行滤波、倍频、鉴相，实现速度计算。针对控制信号的上升沿到第一个被测脉冲上升沿之间的不完整被测脉冲，利用小数估计不完整被测脉冲的思想，用前一个相邻完整脉冲来估算不完整被测脉冲值。仿真结果表明，该速度估算方法可以准确地测量直流电机的速度，测量结果输出滞后时间小于2μs。