【摘 要】
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[目的]自主式水下航行器（AUV）在使用过程中受不同水域密度差异的影响,需相应计算和调整其配平状态及控制参数,而增加浮力调节装置可以使AUV具备更好的自主调节能力,适应更多的应用场景。[方法]基于可变体积原理,设计一种采用油囊吸排油方法的浮力调节装置,实现双向定量传油,通过改变外油囊体积来调节AUV的浮力状态。[结果]水池性能测试及搭载AUV湖试的结果表明,所设计的浮力调节装置可以辅助AUV在水中
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
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国防基础科研计划资助项目（JCKY2019207A019）；
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[目的]自主式水下航行器（AUV）在使用过程中受不同水域密度差异的影响,需相应计算和调整其配平状态及控制参数,而增加浮力调节装置可以使AUV具备更好的自主调节能力,适应更多的应用场景。[方法]基于可变体积原理,设计一种采用油囊吸排油方法的浮力调节装置,实现双向定量传油,通过改变外油囊体积来调节AUV的浮力状态。[结果]水池性能测试及搭载AUV湖试的结果表明,所设计的浮力调节装置可以辅助AUV在水中完成定深悬停、航行下潜等功能,实现了在51 m深的湖底成功着陆,原地完成90 h低功耗坐底观测。[结论]试验证明了浮力调节装置工作的有效性,为提高AUV使用效能、扩展应用范围提供了可能性。
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