【摘 要】
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提出了一种正铲液压挖掘机工作机构型综合方法——Ⅱ级基本杆组叠加法。针对正铲液压挖掘机工作机构的自由度数目、性质和驱动单元，将其结构分解为基本结构和辅助连杆，并给出了8条构型综合约束条件，进而根据辅助连杆上的运动副数目，分5种情况添加Ⅱ级基本杆组RRR对正铲液压挖掘机工作机构进行了型综合，获得了一系列12杆构型。从中选取了3种构型，针对其多环耦合的结构特点，采用拆杆-等效法分析了其自由度，并建立了相
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金（20JR10RA191）；
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提出了一种正铲液压挖掘机工作机构型综合方法——Ⅱ级基本杆组叠加法。针对正铲液压挖掘机工作机构的自由度数目、性质和驱动单元，将其结构分解为基本结构和辅助连杆，并给出了8条构型综合约束条件，进而根据辅助连杆上的运动副数目，分5种情况添加Ⅱ级基本杆组RRR对正铲液压挖掘机工作机构进行了型综合，获得了一系列12杆构型。从中选取了3种构型，针对其多环耦合的结构特点，采用拆杆-等效法分析了其自由度，并建立了相应的仿真模型，开展了运动仿真分析，验证了构型综合方法的可行性。
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