【摘 要】
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为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度，提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构，明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系，并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵；利用连杆间坐标系的变换矩阵，得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据，联合工业机器人的标称正向运动学模型，求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型；通过该变换模型，计算传感器架相对于标称架之间的位
【机 构】
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重庆城市职业学院工业机器人运维重庆市高校工程中心
【基金项目】
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重庆市教委科学技术项目（KJQN202005401）； 重庆市教育委员会科学技术研究计划青年项目资助项目（KJQN202203902）； 重庆城市职业学院校级项目（XJJG201901007;XJXK202001011）；
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为了提高工业机器人运动轨迹的控制准确度，提出一种运动误差观测控制策略。分析机器人的组成结构，明确其工作原理。建立工业机器人的坐标系，并在该坐标系上求取机器人连杆间坐标系的变换矩阵；利用连杆间坐标系的变换矩阵，得到机器人末端执行器的运动学模型。以机器人的测量运动误差为依据，联合工业机器人的标称正向运动学模型，求取传感器架以及标称架与底座之间的变换模型；通过该变换模型，计算传感器架相对于标称架之间的位置向量及动态误差变换矩阵，得到测量运动误差值；通过测量运动误差值，构造运动误差观测器，用于获取机器人的估计运动误差，并将估计运动误差联合神经网络控制器，以实现对机器人运动轨迹的准确控制。利用此方法和滑模控制策略对平面和空间标定运动轨迹进行追踪，结果显示：此方法能准确地对平面和空间标定运动轨迹进行追踪，而且与滑模控制策略相比，此方法的追踪精度提高了34.25%。说明此方法能对工业机器人的运动轨迹进行精确的控制。
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