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为了实现对具有步行、滑行复合运动的四足机器人的良好控制，实现该机器人的模块化和功能的扩展性，采用了分层控制体系架构来实现机器人的控制。使用单片机来实现舵机的实时驱动控制，使用ARM9实现传感器的采集和信息的处理．在PC机上利用VC＋＋实现图形界面的设计。
基于ARM的四足机器人分层控制系统
【摘 要】
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为了实现对具有步行、滑行复合运动的四足机器人的良好控制，实现该机器人的模块化和功能的扩展性，采用了分层控制体系架构来实现机器人的控制。使用单片机来实现舵机的实时驱动
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2011年1期
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