基于正交移动双水下自主潜航器的水下合作目标定位方法

来源 :电子与信息学报 | 被引量 : 1次 | 上传用户：asiware

【摘要】

：

利用水下自主潜航器(AUV)定位是水下大区域静止目标定位主要方法之一。针对单AUV定位存在的定位周期长,定位覆盖区域低,长时间定位误差累积大的缺陷,该文提出一种基于正交运动的双AUV的静止目标定位方法。每个AUV通过自身携带的惯性导航系统(INS)和多普勒计程仪进行自身定位,并在多次运动过程中通过与静止目标间的通信时延差测量进行定位。该方法需要2个相对航向角呈90°的正交移动AUV通过最少2次与静

【作者】

：

赵晨乔钢周锋

【机构】

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哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室（哈尔滨工程大学）,哈尔滨工程大学水声工程学院

【出处】

：

电子与信息学报

【发表日期】

：

2021年03期

【关键词】

：

水声定位水声通信水声传感器网络水下自主潜航器导航定位 Underwater localization Underwater communication U

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61771152,61601136,11774074),国家重点研发项目(2017YFC0305702)

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