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由于服务机器人机械手臂具备五自由度，空间自由运动柔性高和刚度强，被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题，利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先，定义了初始零位，同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次，利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后，利用OpenGL与vs软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明，该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。，