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结合两种简单实用的鲁棒控制方法．对鱼雷实施深度控制。首先．在分析模型零动态稳定性的基础上．利用高增益自适应控制对俯仰角指令进行快速跟踪，并且得到姿态控制的近似线性参考模型。为了克服参考模型的不确定性，再使用滑模变结构方法对鱼雷进行定深控制。通过分析滑模控制的稳定性条件．得到了最终的深度控制策略，且仿真结果验证了结论的正确性。