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本文为克服钻杆在排放过程中存在的非线性问题和保证钻杆在排放过程中运动的平稳性。本文采用鲁棒控制和模糊神经网络控制器相结合的实时控制器来保证所设计控制系统的稳定性和控制效果。构建的模糊神经网络PID控制器,可用于实时辨识被控对象模型,并提供非线性关系的动态模型。通过实验仿真表明本文所设计的模糊神经网络PID控制器具有良好的动态特性和鲁棒性。