【摘 要】
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为了实现机器人在5G网络环境下的实时远程控制，设计开发了一套基于5G网络的机器人远程控制系统。在该系统中，机器人的控制被分为三级结构，用户交互层、边缘控制器层和现场控制器层。在用户交互层中，操作人员通过网页远程下达机器人的控制命令；在边缘控制器层中，进行机器人的正/逆运动求解、轨迹规划、接受操作人员的控制命令和二次控制命令的下发操作；在现场控制器层中，现场控制器接受边缘控制器的二次控制命令，控制机
【基金项目】
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项目名称（项目编号）:面向大型发电装备智能工厂的5G应用关键技术研究及示范（2020ZDZX0023）；
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为了实现机器人在5G网络环境下的实时远程控制，设计开发了一套基于5G网络的机器人远程控制系统。在该系统中，机器人的控制被分为三级结构，用户交互层、边缘控制器层和现场控制器层。在用户交互层中，操作人员通过网页远程下达机器人的控制命令；在边缘控制器层中，进行机器人的正/逆运动求解、轨迹规划、接受操作人员的控制命令和二次控制命令的下发操作；在现场控制器层中，现场控制器接受边缘控制器的二次控制命令，控制机器人的运动。三级架构兼顾网络控制的灵活性和现场控制的实时性，并降低了对现场控制器CPU性能的要求。最后，以六自由度机器人为对象进行实验验证。实验结果表明，该控制系统能满足5G网络环境下的实时远程控制的要求。
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