【摘 要】
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为提升机器人自动定位检测与路线规划精度,提出了基于激光传感器的机器人自动定位检测方法。利用激光传感器采集机器人周边环境信息,通过加速度计与陀螺仪获取机器人运动方向上的加速度值与旋转角,采用里程计确定机器人运动速度与距离,采用机器人运动模型确定机器人运动速度,根据机器人运动速度同距离间的相关性,采用MCL定位算法,采用概率密度分布进行采样、根据运动模型进行方位预测、采集数据更新预测结果权值并进行归一化处理,以权值最大的数据为机器人当前所处方位。应用测试结果显示该方法自动定位检测结果绝对误差均值仅为12.1
【基金项目】
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河北省重点研发计划自筹项目(No.18211844),沧州市重点研发计划指导项目(No.192101006),沧州师范学院检测技术与自动化装置科研创新团队资助(No.cxtdl1905)。
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为提升机器人自动定位检测与路线规划精度,提出了基于激光传感器的机器人自动定位检测方法。利用激光传感器采集机器人周边环境信息,通过加速度计与陀螺仪获取机器人运动方向上的加速度值与旋转角,采用里程计确定机器人运动速度与距离,采用机器人运动模型确定机器人运动速度,根据机器人运动速度同距离间的相关性,采用MCL定位算法,采用概率密度分布进行采样、根据运动模型进行方位预测、采集数据更新预测结果权值并进行归一化处理,以权值最大的数据为机器人当前所处方位。应用测试结果显示该方法自动定位检测结果绝对误差均值仅为12.1
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