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为研究不同位置的无人艇在有限时间内集结的问题,首先将无人艇在有限时间内的集结控制问题转换成无人艇在替代变量反馈控制器下的全局有限时间同步问题,并构造了无人艇集结控制模型;然后,应用有限时间同步理论证明了无人艇集结（同步）的判据并推导了集结（同步）时间的估计表达式;最后,通过数值仿真对所得结果进行了验证,证明了该模型的有效性。