【摘 要】
：
设计了一组跟随式移动机器人系统,通过图像的识别与处理构建局部通信网络,完成机器人自动跟随、协同控制的功能。建立机器人运动模型,根据采集的图像信息通过PID控制算法控制机器人,通过广播网络的构建,使用广播通信方式完成机器人协同控制。单机器人在直行与转向运动测试中均具有良好的跟随表现,多机器人跟随系统具有较好的跟随鲁棒性,同时可完成多机器人的协同控制。
【基金项目】
：
吉林大学大学生创新训练计划省级项目(201910183697)。
论文部分内容阅读
设计了一组跟随式移动机器人系统,通过图像的识别与处理构建局部通信网络,完成机器人自动跟随、协同控制的功能。建立机器人运动模型,根据采集的图像信息通过PID控制算法控制机器人,通过广播网络的构建,使用广播通信方式完成机器人协同控制。单机器人在直行与转向运动测试中均具有良好的跟随表现,多机器人跟随系统具有较好的跟随鲁棒性,同时可完成多机器人的协同控制。
其他文献
引言rn熟悉物联网数据的人都知道,数据来源多样,产生的方式也有差异,这就需要有一种标准化的方法,能够将这些数据导入并进行分析,进而做出数据驱动的决策,由此才能构建起真正
本文在研究MIL-STD-1553B总线远程终端协议逻辑的基础上,为实现10种消息类型的全部识别处理,采用消息识别的设计方法将总线通信的消息归纳为接收消息、发送消息和地址无效消息3类,并针对每类消息按照细分的消息类型分别处理,基于FPGA技术和有限状态机技术设计实现具有参数可配置的远程终端协议模块。软硬件仿真测试结果表明,本文设计的远程终端协议模块满足MIL-STD-1553B总线远程终端协议功能需求,具有工程可实现性并能与某1553B仿真卡建立总线通信,为设计开发其专用协议产品提供一定技术参考。
传统的数据采集系统一般在FPGA平台或ARM平台进行研发.对于系统的两大研发重点:时序驱动设计以及传输控制设计,采用单一平台的方案均存在不足.为此,本文提出了 一种灵活的开
针对无线传感器网络安全中的抗攻击性和鲁棒性问题,提出了一种基于双重DCT域水印的数据版权保护方法。首先,传感节点将采集到的数据进行分块离散余弦变换域处理,并对获得的直流分量重组矩阵进行第二次DCT处理,以便降低外界攻击对水印提取的影响。然后,采用零水印策略将随机选取的直流分量序进行差值处理,并通过异或运算完成数字水印的嵌入,从而解决了可见性和鲁棒性之间的冲突。实验结果表明,相比于其他数字水印方法,该方法虽然提高了运算量,但表现出更好的鲁棒性和抗噪声性能,丢包率被控制为40%时,6个感知数据的版权信息还原平
换相失败预测控制(commutation failure prevention control,CFPREV)是高压直流输电系统预防换相失败的主要手段。由于实际输出时刻不受控,以及控制参数不合理,导致触发角调整值与实际工况难以匹配,将加剧双桥共同换相对预测控制效果的影响。为此,研究了双桥共同换相影响直流换相的机理,分析了不合理的CFPREV控制参数加剧双桥共同换相不利影响的原因,并且提出了参数优化策略。研究结果表明,优化控制参数后CFPREV能够显著减小双桥共同换相带来的不利影响,更有利于直流系统的稳定运
为了解决无人机锂电池充电不方便、不智能的问题,设计了一种基于嵌入式系统控制的锂电池充电技术方案,可实现对无人机锂电池的免插拔自动充电,并且能够实时监测充电电流、充电电压。在电池充电过程中能够对电池进行均衡保护,防止电池过充,平衡电池每一节电压,延长电池使用寿命,提高电池使用的安全性、可靠性。同时,能够自动检测电池状态,在电池充满后能够自动断电。
动态响应性能是双有源桥(DAB)变换器能否胜任实际应用场景的关键。为了深入理解当前DAB变换器的动态控制策略,首先分析了直流偏移、死区效应和非线性特性等影响DAB变换器动态响应的因素;然后以抑制直流偏移和改善输入电压及负载突变动态响应为目标,对瞬态移相调制、预测电感电流控制、线性电压控制、负载电流前馈、基于功率的控制和模型预测控制算法等方面进行了研究;最后分析了其优点与不足。模型预测控制和直接功率控制等算法可以有效提高DAB变换器的动态性能。针对现有动态控制策略的局限,未来可向算法集成、多目标控制和提高算
针对资产管理应用中超高频段无线射频识别系统的远距离、低功耗需求,提出了一种基于隧道二极管的5.8 GHz新型RFID标签。该标签配备了一个高增益、低功率的反射放大器。利用量子隧道效应,反射放大器可以检测到非常低的射频信号。通过偏置隧道二极管来实现长通信距离和曼彻斯特编码。实验结果表明,所实现原型样机的增益大于40 dB,且只需要29μW的偏置功率。该标签可检测非常低的RF信号(<-90 dBm),
多相电机具有相冗余特性,发生故障后仍可缺相运行。为准确模拟电机缺相运行工况,提出一种多相电机缺相故障仿真模型,采用不降阶方式建立电机缺相模型,并重构故障后相绕组电压以满足故障相电流为零的条件,从而模拟电机缺相情况。基于MATLAB/Simulink对缺相模型进行仿真,研究了多相电机在不同缺相故障情况下的电流特性,并利用有限元分析软件Ansoft进行了验证。结果表明:有限元仿真与所建模型仿真结果一致,验证了所提出电机缺相仿真模型的有效性。
随着环境污染和能源短缺问题的日趋严重,新能源发电技术得到了快速发展。新能源并网发电在配电网的规模越来越大,其对配电网电能质量的影响也越来越大。在对新能源并网发电影响配电网电能质量原理及新能源风电出力特性进行理论分析的基础上,建立了含新能源并网发电的配电网电能质量仿真模型,研究了新能源并网发电的并网位置和并网容量对配电网节点电压偏差、节点电压波动以及节点电压谐波的影响。结果表明,新能源并网发电对配电网电能质量有很大的影响,为保证配电网的电能质量,需对新能源并网发电进行合理的规划。