【摘 要】
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为保障无人水下航行器（UUV）在复杂海洋环境中航行的安全，降低因推进器故障而可能带来的风险，研究UUV配置多推进器执行使命时，推进器的故障定位问题，已为容错控制提供详细的故障信息
【机 构】
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浙江工贸职业技术学院信息传媒学院,西北工业大学自动化学院,重庆大学机械工程学院
【基金项目】
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浙江省自然科学基金（LY14F020030）.
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为保障无人水下航行器（UUV）在复杂海洋环境中航行的安全，降低因推进器故障而可能带来的风险，研究UUV配置多推进器执行使命时，推进器的故障定位问题，已为容错控制提供详细的故障信息，从而提高UUV在面临推进器故障时的容错能力；从UUV的非线性动力学模型出发，利用线性估计方法获得模型控制输入中的加性故障因子；采用基于几何相关性分析的方法，设计了UUV同一平面内多推进器的故障定位算法，并提出了故障定位约束条件；结合加性故障描述因子与故障定位约束条件，通过故障定位算法获得各推进器的故障情况；通过搭建Simulin
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