仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略

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提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略。首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性。如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定。仿真结果表明了该控制策略的正确可行。
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