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火箭助推段主动滚转飞行时，由于箭体的持续性滚转引起耦合效应，使其动力学和控制特性变得复杂。对于采用捷联惯组方案的主动滚转火箭，四元数控制方法可以不需要或减少姿态角的三角函数解算，避免欧拉角解算出现奇异值等问题。针对捷联惯组方案的助推段主动滚转火箭，对其动力学特性和误差四元数控制技术进行了相关研究。