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传统机械手控制部分以可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)、继电器控制为主,然而PLC控制成本较高、兼容性不好,而继电器控制效果不佳。为此,选取AT89C51单片机进行四自由度机械手控制,在硬件控制部分需要确定红外光电传感器与舵机信号,在控制系统程序设计中,在主程序外需要一些报警子程序、控制舵机响应速度的子程序。