四足步行机器人逆运动学分析

来源 :昆明理工大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ljhhck123

【摘要】

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对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟

【作者】

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【机构】

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北京石油化工学院机械工程学院

【出处】

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昆明理工大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2014年4期

【关键词】

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对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验证了理论分析的正确性,为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础.

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