基于双目视觉- 惯性导航的轻型无人机导航算法

来源 :兵工学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：watertnt

【摘要】

：

由于战场环境的复杂性,轻型无人机在全球导航卫星系统(GNSS)信号拒止环境中的导航算法显得至关重要。提出一种基于非线性优化的双目视觉-惯性导航(简称视觉-惯导)里程计,使轻型无人机在续航能力和机载计算能力有限的情况下,能够在GNSS信号拒止的未知室内或者室外环境中展现出快速、自主、灵巧的飞行。该算法由惯性测量单元(IMU)的预积分开始,其中IMU的测量值通过预积分在多个图像帧之间累积。在初始化过程

【作者】

：

刘全攀王正杰王寰

【机构】

：

北京理工大学机电学院

【出处】

：

兵工学报

【发表日期】

：

2020年S2期

【关键词】

：

轻型无人机双目视觉视觉-惯性导航里程计惯性测量单元 light unmanned aerial vehicle binocular vision visu

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