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多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案。这种方案由数个自适应控制器构成，而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的。本文提出一种能够自动地发现自身冗余的子自适应控制器，并给出了初步的仿真结果，以证明该方案的有效性。
适于多自由度自适应机械人的可自现冗余的控制结构
【摘 要】
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多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案。这种方案由数个自适应控制器构成，而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的。本文提出一
【机 构】
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北华航天工业学院材料工程系,北华航天工业学院科技处
【出 处】
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北华航天工业学院学报
【发表日期】
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2013年5期
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