【摘 要】
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5G时代出现了大量存在内在数据依赖关系的复杂任务，而现阶段的研究较少关注复杂任务的计算卸载与资源分配问题，且已有研究存在复杂任务关联模型覆盖不全面、无人机协作模式固定及任务延迟大的限制。针对上述问题，提出了多无人机协同部分计算卸载优化决策方案。首先，基于无人机角色划分构建多无人机空中协同计算模型；其次，以最小化任务处理时延为目标，建模子任务执行时序约束、任务响应时间约束、任务卸载约束和无人机能耗约
【基金项目】
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国家自然科学基金（62001393）； 陕西省自然科学基础研究计划项目（2020JC-15）；
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5G时代出现了大量存在内在数据依赖关系的复杂任务，而现阶段的研究较少关注复杂任务的计算卸载与资源分配问题，且已有研究存在复杂任务关联模型覆盖不全面、无人机协作模式固定及任务延迟大的限制。针对上述问题，提出了多无人机协同部分计算卸载优化决策方案。首先，基于无人机角色划分构建多无人机空中协同计算模型；其次，以最小化任务处理时延为目标，建模子任务执行时序约束、任务响应时间约束、任务卸载约束和无人机能耗约束下的面向复杂任务的多无人机协同部分计算卸载优化问题；最后，提出双层博弈近似计算卸载算法求解该问题。仿真结果证明了所提算法的有效性和低计算复杂度，且通过对比所提算法与已有求解方案得到的任务处理时延，验证所提算法有利于提高任务处理时延的性能。
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