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以二维ＲＲ臂为例，阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质，分析了点、直线（线段）及圆的关节空间障碍，为机器人关节空间内路径规划的环境建模提供了新途径。
机器人关节空间障碍的特性分析
【摘 要】
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以二维ＲＲ臂为例，阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质，分析了点、直线（线段）及圆的关节空间障碍，为机器人关节空间内路径规划的环境建模提供了新途径。
【机 构】
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南京航空航天大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2000年3期
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