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针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格"仿形"导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题,提出了一种严格按照1:8比例缩小的仿形操纵手柄,解决了按比例缩小设计后出现的仿形操纵手柄的关节运动干涉问题;在此基础上,提出了多关节协调控制的方法,确保水下机械手作业过程中的完全轨迹跟踪控制.
深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究
【摘 要】
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针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格"仿形"导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题,提出了一种严格按照1:8比例缩小的仿形操纵手柄,解决了按比例缩小设计后出
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江大学机械工厂
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2005年6期
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