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双足机器人能够在不同地形行走,而稳定的步态是其适应不同地形的前提。首先,结合地形特点和机器人位置,计算稳定的动作,即在机器人行走之前完成动作预规划;然后,通过构建运动学模型、设计姿态、稳定性判断等步骤完成步态规划;最后,通过实验验证此算法可行。
预规划的实时步态控制算法
【摘 要】
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双足机器人能够在不同地形行走,而稳定的步态是其适应不同地形的前提。首先,结合地形特点和机器人位置,计算稳定的动作,即在机器人行走之前完成动作预规划;然后,通过构建运动
【机 构】
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广东工业大学自动化学院
【出 处】
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自动化与信息工程
【发表日期】
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2019年1期
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