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介绍了一种新型管道内微机器人，根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型，用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件.利用该模型分析了管道内微机器人在弯管内运动的稳定性.
管道内微机器人弯管运动的动力学稳定性
【摘 要】
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介绍了一种新型管道内微机器人，根据该机器人建立了有摩擦接触的微机器人受限运动的动力学模型，用奇异摄动法解释了降阶刚体模型接触力稳定性的附加条件.利用该模型分析了管道
【机 构】
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广东工业大学自动化研究所
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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2001年1期
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