【摘 要】
：
This paper investigates the robust formation control for missiles with obstacle avoidance.A sliding mode surface that is asymptotically stable is firstly presented by the collision avoidance potential function and hyperbolic tangent function.Based on the
【机 构】
：
School of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710000,China;Luoyang Optoelectro Te
论文部分内容阅读
This paper investigates the robust formation control for missiles with obstacle avoidance.A sliding mode surface that is asymptotically stable is firstly presented by the collision avoidance potential function and hyperbolic tangent function.Based on the sliding mode surface,a robust for-mation controller with obstacle avoidance is designed for missiles.To improve the convergence rate,a finite-time controller which can deal with the formation control for missiles is given using an improved sliding mode surface.Finally,the effectiveness of the designed controllers for missiles is demonstrated by the Lyapunov theory and simulation results.
其他文献
从草纸、计算机绘图到CAD,从三维扫描到虚拟现实技术,城市景观设计逐渐由平面设计时代过渡到数字设计时代,再加上近些年城市景观设计目标的变化与拓展,如生态化设计、智慧化设计、人性化设计、文化复合化设计等,城市景观设计迫切需要实现从理论体系到实践技术的升级创新,来满足新时期社会公众对城市景观的多元化诉求,展现具有时代气息的设计美感.在快速城市化时期,由于设计理念与工具的滞后,也使得城市景观设计出现了一系列新的问题,如违反自然演进规律、局限于设计师主观意识传递、缺乏城市特色,这些设计行为忽视了城市景观设计与自然
基于2018年-2019年松江池塘循环流水养殖模式水质监测数据,采用物元分析和聚类分析相融合的评价方法对水环境质量状况进行评价.结果表明,改进后的物元分析适用于池塘循环流水养殖模式监测网络,监测点从19个减少到8个,可节省50％的成本.F检验和T检验验证结果表明,优化后的监测网络能较好地代表原始监测网络.
作为城市交通公共空间的重要组成,铁路客站候车空间起着供乘客中转换乘、短暂休息等功能,是乘客乘坐铁路交通工具的基本空间,且内涵与形式随着时代的发展而变化.在新的时代背景下,铁路客站候车空间环境如何适应新时期乘客的多元化诉求,又该如何与城市文化、绿色生态理念衔接融合,实现经济社会功能与生态发展功能,成为铁路客站候车空间环境设计需要解决的现实问题.因此,应当重新考量铁路客站候车空间环境在视觉系统、空间布局、基础设施等层面的设计关系,打造兼具经济、文化、生态属性的新型铁路客站候车空间.
采用压力-状态-响应(PSR)和层次分析法(AHP)构建基于全过程治水理念的城市水环境系统综合整治效果评价体系,并对深圳前海铁石片区水环境综合整治项目进行评价.结果表明,关注河道本身的安全、环境、生态等指标,且考虑污水产生后源头削减、收集、集中处理、输送的全过程,可有效评估城市水环境综合整治效果,项目评价结果为良好.
针对污水处理运行过程COD、BOD5、TN和TP实时测量的问题,提出一种基于絮体形态参数的偏最小二乘法模型.采用图像分析技术对污泥絮体形态特征进行提取,基于相关性从提取的形态参数和试验期间的运行参数中选择模型的输入变量,通过偏最小二乘法建立输入变量与4个水质指标的预测关系模型.结果表明,COD、BOD5、TN、TP的交叉有效性系数分别为0.736、0.682、0.839、0.618,絮体形态参数与水质指标有明显的相关性,可用于预测出水水质.
分层采集不同时期沧州市滨海盐碱区的土样,采用流动分析仪测定各土样的总含盐量及主要盐分离子,分析土壤的盐渍化特征.结果表明:该地区为硫酸盐-氯化物型盐渍化土壤,土壤中氯化钠、氯化镁和氯化钙为氯化物的主要组成部分,硫酸盐类主要为硫酸钠、硫酸镁和硫酸钙.该地区不同采样时期间、不同地区间和不同土层间土壤盐渍化状态均存在极显著差异.除碳酸根+碳酸氢根外,钾离子、钠离子、镁离子、氯离子、钙离子、硅酸根离子和硫酸根离子均为表征该地区土壤盐渍化状态的主要盐分离子.
Most existing formation control approaches for Unmanned Aerial Vehicle(UAV)swarm assume that global position and global coordinate frame are directly available for each agent.To extend the application domain,this paper proposes a distributed bearing-based
In this paper,we present a distributed framework for the lidar-based relative state esti-mator which achieves highly accurate,real-time trajectory estimation of multiple Unmanned Aerial Vehicles(UAVs)in GPS-denied environments.The system builds atop a fac
In this paper,Active Disturbance Rejection Control(ADRC)is utilized in the pitch con-trol of a vertical take-off and landing fixed-wing Unmanned Aerial Vehicle(UAV)to address the problem of height fluctuation during the transition from hover to level flig
In this paper,we investigate a formation control problem of multi-agent systems(specif-ically a group of unmanned aerial vehicles)based on a semi-global leader-following consensus approach with both the leader and the followers subject to input saturation