仿真腿的有限态自动机实现

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基于文献[1],本文探讨了一个仿真腿控制系统的各个主要部分,并就其中的控制运用有限态自动机实现方法设计了详细的硬件电路。文中对仿真腿事件序例模型作了改进,使表达更为直观,并且简单地讨论了双仿真腿以及基准自适应问题。 Based on the literature [1], this paper discusses the main parts of a simulation leg control system, and designs a detailed hardware circuit for the control method using finite state automaton. In this paper, we improve the simulation model of the leg events, make the expression more intuitive, and briefly discuss the dual simulation legs and the benchmark adaptive problem.
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