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全地面起重机塔臂工况下回转起制动过程将对主臂产生较大的扭转冲击等附加动载荷作用,建立全地面起重机塔臂工况臂架系统力学模型,基于机器人动力学理论建立吊重摆振动力学方程,计算吊重在变幅平面和回转平面内的偏摆角,采用第四强度理论计算主臂应力。研究结果表明起动加速时间、吊重绳长对主臂强度有显著影响,不同的塔臂仰角和塔臂长度对主臂强度的影响程度不同。所得结论可为全地面起重机结构设计和现场操作控制提供参考。