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四轮滑动转向机器人因其运动中存在滑动误差,导致机器人运动轨迹控制困难,而且在不同的地面条件下滑动转向的动力学参数不一样,导致滑动误差的不同,更增加了机器人转向的速度量、角速度量的预测和控制难度。通过使用两个惯性测量单元(IMU)建立四轮滑动转向机器人的速度、角速度计算模型,针对机器人运动中的差动命令对四轮机器人实施闭环控制,动态调整四轮轮速从而使得机器人运行更加精确平稳。实验结果表明使用轮速动态调整策略后机器人轨迹误差更小,轨迹更精确。