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Kozlov将Liapunov第一方法推广到非线性力学系统，用来解决保守和耗散力场中，运动力学系统平衡位置的不稳定性．文中讨论的系统运动限于理想的非线性非完整约束．将势能和约束函数展开为Maclaurin级数，对其第一非平凡多项式的阶，确定了相互间关系的5种情况，并对生成的非线性非完整约束方程进行了分析．将3种线性齐次约束下的非完整系统平衡位置的不稳定定理（Kozlov，1986），推广到非线性非完整约束．另外两种情况下的新定理，也是将Kozlov（1994）的结果，拓展到非线性约束下的非完整系统．