【摘 要】
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针对引水隧洞复杂结构段衬砌表观缺陷定期检测的迫切需求，采用机器人搭载三维激光扫描仪在隧洞放空状态下进行缺陷智能检测。基于三维激光扫描在隧洞上平段、斜井段、下平段的巡检采集数据，开展衬砌表观缺陷特征与分布规律分析。结果表明：巡检机器人搭载三维激光扫描仪突破了壁面光滑的斜井段人工检测盲区的难题，可有效实现隧洞不同结构段的缺陷检测；引水隧洞衬砌表观缺陷包括裂缝和渗漏，主要分布于上、下平段，斜井段的缺陷相
【基金项目】
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国家重点研发计划（2019YFB1310504）； 国家自然科学基金（U21A20157，52009064）； 四川省科技计划资助项目（2021YFG0100，2021YFSY0013，2022YFSY0011）；
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针对引水隧洞复杂结构段衬砌表观缺陷定期检测的迫切需求，采用机器人搭载三维激光扫描仪在隧洞放空状态下进行缺陷智能检测。基于三维激光扫描在隧洞上平段、斜井段、下平段的巡检采集数据，开展衬砌表观缺陷特征与分布规律分析。结果表明：巡检机器人搭载三维激光扫描仪突破了壁面光滑的斜井段人工检测盲区的难题，可有效实现隧洞不同结构段的缺陷检测；引水隧洞衬砌表观缺陷包括裂缝和渗漏，主要分布于上、下平段，斜井段的缺陷相对较少。从隧洞断面来看，缺陷主要分布于洞顶位置，洞腰和洞底缺陷较少；与其他缺陷相比，裂缝是引水隧洞存在的主要缺陷类型，后期工程运行与安全检查时应重点关注引水隧洞顶部位的裂缝扩展情况。
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