【摘 要】
：
针对单目视觉条件下测量三维物体的位姿问题,提出一种基于改进迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法和CAD(computer aided design)模型库的单目相机位姿测量方法.首
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61175111,61806175)
论文部分内容阅读
针对单目视觉条件下测量三维物体的位姿问题,提出一种基于改进迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法和CAD(computer aided design)模型库的单目相机位姿测量方法.首先,利用OpenGL绘制物体几何模型,基于一系列虚拟观察点得到物体在虚拟相机下的投影图,提取边缘点集构成模板库;然后,通过改进的Hausdorff距离将待处理图像的边缘点集与模板库的点集模型进行匹配,得到粗略位姿,再在此基础上采用改进的ICP算法对待测图像的边缘点集与物体三维边缘点集进行迭代优
其他文献
蓖麻是重要的油料作物和能源作物,适合在边际性土地上种植。了解其生长发育过程中光合产物的积累、运输、分配规律和籽粒灌浆特征是制定蓖麻高产稳产栽培技术措施的基础。多效唑的施用可延缓植株生长,抑制茎秆徒长,增强植物抗逆性能,使作物增产。本文以淄蓖9号蓖麻品种为试验材料,以多效唑喷施时期(主花序现蕾前期、第一分枝1-2叶期)和用量(0、75和150 ghm-2)为试验处理,研究施用多效唑对蓖麻生长性状、生
目的分析老年痴呆患者行中医康复护理对其生活自理能力、精神状况的影响。方法选取我院2015年11月~2016年12月收治的老年痴呆患者80例,将其随机分为对照组(给予常规护理)与干
随着国家对三废治理力度的加大，双氧水作为一种绿色环保化学产品，用量呈逐年上升趋势；而节能减排、发展循环式经济也是当前中国乃至国际发展的大趋势。面对市场竞争和目前形势，河
当下大部分传统百货的O2O转型,更多是被电商带来的焦虑所驱动,这使得它们的O2O之路从一开始便迷失了方向。2015年5月,是各大零售上市公司集中公布上一年度财报的时间。结果并
随着我国城镇化建设的推进和大量基础公共设施建设的投入，使得近几年建筑饰用石材和室内装饰石材得到了广泛的应用。而这些外形规则、尺寸精确的建筑饰用石材和室内装饰石材的
为探究螺旋转速、填充率、螺旋直径以及螺距对颗粒物料运动速度、螺旋输送机输送量和功率消耗的影响,减少今后螺旋输送机设计选型的困难,基于离散单元法,对螺旋输送机进行数
探讨了输油气管道破断后的焊接抢修技术和非焊接抢修技术。通过对焊接抢修技术在开挖作业坑道、手动割管、封堵隔离、清洗通风、焊接、检验、防腐处理等作业程序,及非焊接抢
随着科学技术的发展和实验设备的日益先进，饮用水中余氯含量的测定已经非常简单，但是对于中学生而言，如何用他们所能理解的方法和所拥有的实验设备对他们身边的饮用水中余氯含量
【正】 1987年8月12日,上海市民政局、市社会福利研究会组织召开了社区服务理论研讨会,上海大学、复旦大学、教育学院、财经大学、交通大学、国际问题研究所、经济研究中心、
<正>教改论坛地理教育、教学和教改中前瞻性和指引性的研究和论述。教学研究地理教学理论、技能、方法等相关问题的研究。新技术应用新型教具、信息技术在地理教学中的应用。