【摘 要】
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为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控
【机 构】
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西安交通大学机械工程系,西安交通大学机械工程系,西安交通大学机械工程系
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为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控制算法的有效性及对机器人运动过程中动态特性变化的适应性。由于不包含参数估计器、从而提高了实时自适应性能。
In order to meet the requirements of high performance of modern robots, the dynamic control of robots must be further improved. To this end, this paper presents a model following adaptive control system and computer algorithms, and conducted a simulation study. The results show the effectiveness of the proposed control algorithm and its adaptability to the dynamic changes of the robot during its movement. Due to the absence of parameter estimators, real-time adaptive performance is improved.
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