【摘 要】
：
为了抑制柔性臂的弹性振动,提出一种结合遗传优化算法和多项式函数插值的抑振轨迹规划方法.基于假设模态法和Hairnlto原理建立了柔性臂系统的动力学方程,揭示了抑振轨迹规划
【机 构】
：
宁波大学机械工程与力学学院,浙江省零件轧制成形技术研究重点实验室,浙江大学现代制造工程研究所
论文部分内容阅读
为了抑制柔性臂的弹性振动,提出一种结合遗传优化算法和多项式函数插值的抑振轨迹规划方法.基于假设模态法和Hairnlto原理建立了柔性臂系统的动力学方程,揭示了抑振轨迹规划原理.在轨迹优化过程中,采用五次多项式函数构造运动轨迹控制点的基础位移值,以轨迹控制点的位移浮动值作为待优化变量,在满足初始和终止位置运动状态约束的前提下,基于遗传算法优化得到柔性臂振动能量最小的最优抑振轨迹.数值计算和实验结果验证了抑振轨迹规划方法的有效性.实验结果表明：与跟踪常规的五次多项式运动轨迹相比,柔性臂在跟踪最优抑振轨迹时的残
其他文献
内质网应激(endoplasmic reticulum stress,ERS)是由未折叠与错误折叠蛋白质在内质网腔中积聚引起的一种特殊的细胞内应激。细胞在氧化应激、炎症、钙离子紊乱等多种刺激因素
目的探索比较完全腹腔镜下全胃切除π形食管空肠吻合与腔镜辅助下食管空肠Roux-en-Y吻合对贲门癌在临床治疗中的效果,寻求π形吻合在全腔镜下全胃切除术中的安全性和近期疗效
<正>数码后背面阵扫描:扫描图像畸变相对较大图像的畸变是由镜头引起的,其畸变程度与镜头的品质和像场利用率有关,镜头的中心部分畸变小,边缘部分畸变大,对于相同的高端镜头,
为提高闪光爆震弹使用中的安全性，解决爆炸破片质量大、形状不规则和边缘锋利等问题。从破片形状、刻槽位置、V-型刻槽深度和宽度、破片数量、破片质量5 个方面对闪光爆震弹进
目的探讨无症状或症状轻微且无法切除肝转移灶的结直肠癌患者初始切除原发肿瘤对预后的影响,以及影响该类患者预后的相关因素。方法对徐州医科大学附属医院无法切除肝转移灶
产妇的膳食营养越来越受到家庭和社会的重视。分娩时,产妇消耗大量能量及失血,产后1～2d,汗腺分泌旺盛,疲倦无力,食欲较差,同时产后由于分泌乳汁、哺乳婴儿、消耗热量及各种营
目的对比观察用末梢血与静脉血进行血常规检验的准确性。方法选取2015年8月~2016年8月在我院进行血常规检验的对象40例,从中随机选取20例作为对照组,剩下的20例作为研究组。