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本文针对单输入一单输出仿射非线性系统提出了一种基于模糊树模型的具有监督控制器的模糊滑模控制方法．该方法用模糊树模型逼近非线性系统中的未知非线性函数，得到初始的控制器，然后在线调节模糊树模型中的线性参数，改善控制器的性能，实现对有界参考输入信号的跟踪控制．模糊树辨识方法自适应划分输入空间，大大减少模糊规则的数目，在一定程度上可以缓解困扰模糊控制中的”规则爆炸”问题．该方法通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界．通过理论分析，证明了跟踪误差收敛到零．用倒立摆进行仿真验证，结果表明该方法用较少的模糊规则，就能得