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85式（YW531H）是我国科技人员于1987年在63式装甲输送车的基础上改进而成的。与63式相比，主要改进有每侧4个760毫米单负重轮改进为5个650毫米双负重轮。负重轮动行程从200毫米提高到230毫米，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器，车首变尖，车长增加649毫米，增加外柴油箱，增加抛射式烟幕弹发射器，改装了电台。