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为了对水下机器人的推进器进行故障诊断。建立了基于神经网络的水下机器人的运行状态模型及推进器的性能模型，提出了基于整体故障检测与直接故障检测的故障融合诊断的方法。故障模拟实验的结果验证了基于神经网络模型的水下机器人推进器故障的融合诊断方法的可行性和有效性。
水下机器人推进器故障融合诊断方法研究
【摘 要】
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为了对水下机器人的推进器进行故障诊断。建立了基于神经网络的水下机器人的运行状态模型及推进器的性能模型，提出了基于整体故障检测与直接故障检测的故障融合诊断的方法。故
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院
【出 处】
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弹箭与制导学报
【发表日期】
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2008年1期
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