【摘 要】
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由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难.该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无遗Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法.上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心(ICR)的车辆模型进行轨迹预测,结合轨迹预测相对位置的残差,通过下层UKF对初步估计的滑动参数进行补偿.基于RecurDyn与MATLAB/Simulink搭建仿真模型对所提出的方法进行了验证.仿真结果表明,与传
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆学院,北京100081;中国北方车辆研究所,北京100072;中国北方车辆研究所,北京100072;湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室,长沙410082;清华大学汽车安全
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由于履带与地面之间的相互作用力复杂,因此为履带车辆建立精确的模型较为困难.该文提出了一种基于轨迹预测补偿的双重无遗Kalman滤波(DUKF)的履带车辆滑动参数实时估计方法.上层无迹Kalman滤波(UKF)利用历史轨迹信息对滑动参数进行初步估计,将初步估计的滑动参数输入基于履带车辆瞬时转向中心(ICR)的车辆模型进行轨迹预测,结合轨迹预测相对位置的残差,通过下层UKF对初步估计的滑动参数进行补偿.基于RecurDyn与MATLAB/Simulink搭建仿真模型对所提出的方法进行了验证.仿真结果表明,与传统的UKF和扩展Kalman滤波(EKF)相比,DUKF能够在转变工况下进一步提升履带车辆滑动参数估计精度并减小轨迹预测误差.
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该文进行了堆石混凝土(RFC)和自密实混凝土(SCC)试件单轴受压试验,得到了完整的应力-应变全曲线,对比分析了2种混凝土试件的破坏形态、峰值应力、峰值点应交、弹性模量及全曲线特征,给出了相应的应力-应变全曲线方程.结果 表明,RFC破坏界面不仅存在堆石骨料与SCC基体之间的界面,而且存在堆石骨料自身的破裂面.在破坏后期,由于堆石骨架的作用,RFC试件的应力-应变全曲线下降段较为平缓.与SCC试件相比,RFC试件的平均峰值应力和峰值点应变分别降低了29％和51％,平均弹性模量增大了42％.RFC试件中堆石
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