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在对仿人机械灵巧手运动规律分析的基础上，设计了仿人机械灵巧手的总体结构，并给出了基于拉格朗日力学方程的食指动力学改进模型；在动力学分析的基础上，基于Adams对仿人机械灵巧手的食指进行了动力学仿真分析。结果表明：手指运动是稳定的，且符合人手运动规律，研究成果为仿人机械灵巧手的设计和应用提供了理论依据。