【摘 要】
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通过研究机器鱼的位姿镇定问题，提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为：快速游向目标点和精确的住姿调整。在第一阶段，通过使用一种改进后的比例导引控制律，使机器鱼快速游向目标
【机 构】
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北京大学工学院,北京航空航天大学宇航学院
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通过研究机器鱼的位姿镇定问题，提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为：快速游向目标点和精确的住姿调整。在第一阶段，通过使用一种改进后的比例导引控制律，使机器鱼快速游向目标点；在第二阶段，采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向。最后，在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验，实验结果验证了该算法的有效性。
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