【摘 要】
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一般机器人的逆运动学求解过程中存在着推导公式复杂,求解精度低的问题。为此,将双种群烟花算法进行了一定的改进,提出了一种基于改进双种群烟花算法的高精度机器人逆解算法
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一般机器人的逆运动学求解过程中存在着推导公式复杂,求解精度低的问题。为此,将双种群烟花算法进行了一定的改进,提出了一种基于改进双种群烟花算法的高精度机器人逆解算法。该算法采用两个种群并行对解空间进行搜索,增加了种群的多样性;优化过程中采用协作算子进行种群间的信息交换,得到了更快的收敛速度;同时引入了算法早熟扰动机制来提高搜索的成功率,避免陷入局部最优解。最后以6R一般机器人作为实验对象进行实验,结果表明:改进双种群烟花算法不仅提高了收敛精度,而且在运算速度和收敛成功率上也有很大的提升。
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