【摘 要】
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针对桥式起重机在复杂环境下路径规划时存在无法快速得到合理路径的问题,提出一种结合粒子群算法的快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)。根据桥式起重机运行的特点,对RRT算法进行改进,使用双向RRT算法,并使树按几率朝目标方向生长,在生成路径时结合粒子群算法对路径进行平滑处理,得到更适合桥式起重机运行的路径。仿真结果表明,在障碍物较多且形状各异的复杂环
【基金项目】
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山西省自然科技研究基金(201901D111263),山西省重点研发计划(201803D121025),山西省研究生教育改革研究课题(2019JG173,2019JG165)。
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针对桥式起重机在复杂环境下路径规划时存在无法快速得到合理路径的问题,提出一种结合粒子群算法的快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)。根据桥式起重机运行的特点,对RRT算法进行改进,使用双向RRT算法,并使树按几率朝目标方向生长,在生成路径时结合粒子群算法对路径进行平滑处理,得到更适合桥式起重机运行的路径。仿真结果表明,在障碍物较多且形状各异的复杂环境下进行桥式起重机吊装避障路径规划时得到了安全的路径,证明了方法的可行性。
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