论文部分内容阅读
通过对3-DOF并联机器人机构的分析，采用UG建立其三维模型；采用空间闭环向量法建立运动学反解方程，得到其全部解；通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真，以验证位置反解的正确性．采用求导法求出了雅克比矩阵，在此基础上对奇异位形进行分析．
3-DOF并联机器人奇异位形分析
【摘 要】
：
通过对3-DOF并联机器人机构的分析，采用UG建立其三维模型；采用空间闭环向量法建立运动学反解方程，得到其全部解；通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真，以验证位置反解的正确
【机 构】
：
天津理工大学机械工程学院
【出 处】
：
天津理工大学学报
【发表日期】
：
2010年1期
其他文献
患者男，80岁。因发热、干咳、发作性呼吸困难3d入院。门诊查血象正常，胸部X线片未见异常，予罗氏芬抗感染治疗。症状无好转入院。既往偶闻洁厕剂感憋气．有高血压病史。查体：神智清
焦化废水通过常规溶剂脱酚，生物脱酚净化处理后，常常难以达到国际允许的排放标准。通过模拟试验研究，研究了絮凝剂及最佳投放量。应用于生产排废水的再净化以后，ＣＯＤ的净化率提高了３５．７％，氰
指出在特殊情形下对正交圆球、圆锥相贯线极位点常犯的错误，分析其产生的作图误差及影响误差的关键因素，并给出误差曲线。
检测42例2型糖尿病患者（观察组）和35例健康人（对照组）血清抵抗素、空腹血糖（FBG）、甘油三酯（TG）、空腹胰岛素（FINS）水平,并进行相关性分析。结果观察组血清抵抗素、FBG、TG、FINS均明显
对18例门脉高压症脾切除术后门静脉系统血栓形成患者的临床资料进行分析。结果术后13例出现不明原因发热,9例有腹痛症状;18例均有血小板计数、D-D二聚体水平增高;12例经彩色
采用组织块培养法培养正常人结膜上皮细胞,观察细胞状态,并进行免疫组化和RT-PCR检测.结果 组织块培养法获得高纯度的结膜上皮细胞,培养的结膜上皮细胞CK13染色阳性,RT-PCR检
针对城市交通路网具有实时性的特点，为了快速高效地选择出最优路径，采用一种动态改变惯性的自适应粒子群算法（DCW）．在DCW算法中引入参数粒子群简化速度因子和聚集度因子，在每次迭代
研究表面活性剂对重度污染土壤的修复效果．利用正交实验对反应条件进行优化，确定温度在70℃到90℃、搅拌时间在40rain以上时，土壤脱油率可达60％到80％．考察了辅剂的加入对处理效果的
级联无刷双馈电机以其无电刷所带来的系统稳定性的提高和可实现变速恒频发电等优点,而逐渐成为大功率风力发电的发展趋势.本文从实际应用的角度出发,控制芯片选用TMS320F2812
通过检测小鼠腹腔巨噬细胞的吞噬功能、腹腔巨噬细胞分泌TNF-α活性及其细胞毒活性等免疫指标,观察三普虫草精(SPCS)对60CO照射小鼠腹腔巨噬细胞功能的影响.结果表明,SPCS在