【摘 要】
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介绍了具有力觉功能的机器人微驱动末端操作器与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的机器人宏／微操作系统。该操作系统不仅具备ＰＵＭＡ机器人运动范围大、速度快的优点，而且更具有微操作器工作精度高
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介绍了具有力觉功能的机器人微驱动末端操作器与普通工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的机器人宏／微操作系统。该操作系统不仅具备ＰＵＭＡ机器人运动范围大、速度快的优点，而且更具有微操作器工作精度高、频响快的优势。宏／微操作系统在我们开发的轴－孔装配策略的控制下成功地完成了精密装配作业。
This paper introduces the robotic micro / micro operating system consisting of robotic micro-drive end effector with force perception function and PUMA562 general industrial robot. The operating system not only has the PUMA robot movement range, the advantages of speed, but also has the micro-manipulator high precision, fast frequency response advantages. The macro / micro operating system successfully completed the precision assembly operation under the control of the shaft-hole assembly strategy we developed.
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