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奇特分析是为平行操纵者的开发和应用程序的一个必要问题。大多数平行操纵者的奇特的存在研究焦点基于 Jacobian 矩阵的学习被执行。有对称的结构的 A 3-DOF 平行操纵者被介绍。新奇平行操纵者采用仅仅外卷的关节并且由经由外卷的关节与底和站台连接的四靠近环的 subchains 组成。在每条链腿的靠近环的 subchain 是一个球形的 6R 连接。在有对称的结构的球形的 6R 连接的输出连接的运动特征基于在螺丝钉系统之间的相互关系被分析。被每条链腿在站台上施加的限制被调查以相等的螺丝钉系统使用概括的运