【摘 要】
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地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段，其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建（SLAM）方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架，并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究；分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证，探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性。本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提
【基金项目】
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国家自然科学基金（41971299）； 上海市级科技重大专项（2021SHZDZX0100）； 上海市科学技术委员会科研计划（19511132101）； 中央高校基本科研业务费专项；
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地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段，其自主导航定位能力是任务开展的重要前提。本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建（SLAM）方案开展应用研究。介绍了当下经典的视觉SLAM框架，并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究；分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证，探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性。本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考。
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