【摘 要】
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路径规划是移动机器人的核心问题之一。以势场栅格法为前提,在首次得到安全路径的基础上,去掉无效栅格,将剩余栅格长度等比递减,再次以同样方法规划路径。通过对移动机器人在
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路径规划是移动机器人的核心问题之一。以势场栅格法为前提,在首次得到安全路径的基础上,去掉无效栅格,将剩余栅格长度等比递减,再次以同样方法规划路径。通过对移动机器人在不同环境下的改进前后的2次路径规划结果进行比较知,采用改进后的势场栅格法所得到的路径,距离更短且安全有效。
Path planning is one of the core problems of mobile robots. Based on the potential field grid method, based on the first time the safe path is obtained, the invalid grid is removed and the remaining grid length is reduced proportionately. In the same way, the path is planned again. By comparing the results of the two path planning before and after the mobile robot improves in different environments, the improved path potential grid raster method is shorter and safe and effective.
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